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portada Direct and Inverse Kinematics of a Novel Tip-Tilt-Piston Parallel Manipulator (en Inglés)
Formato
Libro Físico
Autor
Editorial
Idioma
Inglés
N° páginas
28
Encuadernación
Tapa Blanda
Dimensiones
9.69x7.44x0.08 in
Peso
0.07 kg.
ISBN13
9781289262945
Categorías

Direct and Inverse Kinematics of a Novel Tip-Tilt-Piston Parallel Manipulator (en Inglés)

Nasa Technical Reports Server (Ntrs) (Autor) · Farhad Tahmasebi (Autor) · Bibliogov · Tapa Blanda

Direct and Inverse Kinematics of a Novel Tip-Tilt-Piston Parallel Manipulator (en Inglés) - Tahmasebi, Farhad ; Nasa Technical Reports Server (Ntrs)

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Reseña del libro "Direct and Inverse Kinematics of a Novel Tip-Tilt-Piston Parallel Manipulator (en Inglés)"

Closed-form direct and inverse kinematics of a new three degree-of-freedom (DOF) parallel manipulator with inextensible limbs and base-mounted actuators are presented. The manipulator has higher resolution and precision than the existing three DOF mechanisms with extensible limbs. Since all of the manipulator actuators are base-mounted; higher payload capacity, smaller actuator sizes, and lower power dissipation can be obtained. The manipulator is suitable for alignment applications where only tip, tilt, and piston motions are significant. The direct kinematics of the manipulator is reduced to solving an eighth-degree polynomial in the square of tangent of half-angle between one of the limbs and the base plane. Hence, there are at most 16 assembly configurations for the manipulator. In addition, it is shown that the 16 solutions are eight pairs of reflected configurations with respect to the base plane. Numerical examples for the direct and inverse kinematics of the manipulator are also presented.

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